Robot parallèle 656880 30028617 2008-05-26T22:12:17Z Chaoborus 108951 /* Liens externes */ interwiki anglais plus logique {{ébauche|robotique}} Un '''robot parallèle''' est un mécanisme dont l'architecture lui confère des propriétés remarquables. [[Image:Hexapod0a.png|thumb|right|Structure de principe]] [[Image:Hexapod positioner aka Stewart platform x2.jpg|thumb|Deux robots parallèles]] La définition scientifique est : «''Mécanisme en chaîne cinématique fermée dont l'organe terminal est relié à la base par plusieurs chaînes cinématiques indépendantes (Jean-Pierre Merlet)''». Le plus répandu parmi les mécanismes parallèle est connu sous des dénominations comme «hexapode», «[[Plateforme Stewart|plateforme de Gough-Stewart]]», «plateforme synergistique». Il peut se présenter sous différentes formes mais comporte en général 6 actionneurs identiques dont le couplage assure les qualités du système : 6 degrés de liberté dans les déplacements c’est-à-dire x, y, z, tangage, lacet et roulis. Il existe toutefois des robots de ce type avec de 2 à 5 degrés de liberté. Ce type de robot présente les avantages suivants par rapport à leur homologue de type série: * possibilité d'embarquer des charges très lourdes (par exemple pour les simulateurs de vol) * haute précision (la géométrie de la mécanique rend moins sensible les mouvements de la plate-forme aux erreurs de mesure des capteurs qui en permettent le contrôle) * plus grande rigidité (des travaux sont en cours pour présenter des machines d'usinage utilisant ce concept) * possibilité de déplacements à très haute vitesse (le robot le plus rapide du monde est un robot parallèle à 3 degrés de liberté en translation) * fonctionnement à des échelles de taille allant du très grand (les simulateurs de vol, certaines machines de parc d'attraction) au très petit (des micro-robots utilisable en micro-chirurgie) Leurs inconvénients majeurs sont un espace de travail relativement réduit et une plus grande complexité de conception et de commande en raison de leur comportement hautement non linéaire. A noter aussi des possibilités d'actionnement très variées: en place des jambes rigides on peut parfaitement utiliser des câbles qui ont permis de réaliser des grues comme la Robocrane avec une bonne précision de positionnement et 6 degrés de liberté ou bien des supports de maquettes pour les souffleries (par exemple le projet Sacso de l'Onera) [[Image:Hexapod general Anim.gif|framed|right|plateforme en mouvement]] Les applications de ce mécanisme, qui peut prendre des tailles extrêmes, sont très nombreuses : * robots manipulateurs pour processus industriels, * manipulateurs en micro-chirurgie, * plateforme de mouvement pour simulateurs, cinéma dynamique, * support d'orientation pour télescope, Selon l'application, la géométrie du mécanisme peut varier. == Liens externes == * {{fr}} [http://www.parallemic.org/Terminology/GeneralFR.html Un site d'information sur les robots parallèles] * {{en}} [http://www-sop.inria.fr/coprin/equipe/merlet/ASME/asme2002.html État de l'art par J-P.Merlet de l'INRIA (2002)] * {{fr}} [http://www-sop.inria.fr/coprin/equipe/merlet/merlet.html Références et dessins de robots par J-P.Merlet de l'INRIA] * {{fr}} [http://robot.gmc.ulaval.ca/fr/recherche/themes.html Le site du laboratoire de robotique de l'Université Laval] * {{en}} [http://www.laboratoryformicroenterprise.org/lme/LMEHexapodMachine.html Développement sous licence GPL] * {{fr}} [http://www.symetrie.fr/hexapodes.php4 SYMETRIE – Système de Positionnement, Mesure, Mouvement de type hexapode] {{portail|robotique}} [[Catégorie:Dispositif mécanique]] [[Catégorie:Robotique]] [[de:Hexapod]] [[en:Parallel robot]]