Robot parallèle
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2008-05-26T22:12:17Z
Chaoborus
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{{ébauche|robotique}}
Un '''robot parallèle''' est un mécanisme dont l'architecture lui confère des propriétés remarquables.
[[Image:Hexapod0a.png|thumb|right|Structure de principe]]
[[Image:Hexapod positioner aka Stewart platform x2.jpg|thumb|Deux robots parallèles]]
La définition scientifique est : «''Mécanisme en chaîne cinématique fermée dont l'organe terminal est relié à la base par plusieurs chaînes cinématiques indépendantes (Jean-Pierre Merlet)''».
Le plus répandu parmi les mécanismes parallèle est connu sous des dénominations comme «hexapode», «[[Plateforme Stewart|plateforme de Gough-Stewart]]», «plateforme synergistique».
Il peut se présenter sous différentes formes mais comporte en général 6 actionneurs identiques dont le couplage assure les qualités du système : 6 degrés de liberté dans les déplacements c’est-à-dire x, y, z, tangage, lacet et roulis.
Il existe toutefois des robots de ce type avec de 2 à 5 degrés de liberté.
Ce type de robot présente les avantages suivants par rapport à leur homologue de type série:
* possibilité d'embarquer des charges très lourdes (par exemple pour les simulateurs de vol)
* haute précision (la géométrie de la mécanique rend moins sensible les mouvements de la plate-forme aux erreurs de mesure des capteurs qui en permettent le contrôle)
* plus grande rigidité (des travaux sont en cours pour présenter des machines d'usinage utilisant ce concept)
* possibilité de déplacements à très haute vitesse (le robot le plus rapide du monde est un robot parallèle à 3 degrés de liberté en translation)
* fonctionnement à des échelles de taille allant du très grand (les simulateurs de vol, certaines machines de parc d'attraction) au très petit (des micro-robots utilisable en micro-chirurgie)
Leurs inconvénients majeurs sont un espace de travail relativement réduit et une plus grande complexité de conception et de commande en raison de leur comportement hautement non linéaire.
A noter aussi des possibilités d'actionnement très variées: en place des jambes rigides on peut parfaitement utiliser des câbles qui ont permis de réaliser des grues comme la Robocrane avec une bonne précision de positionnement et 6 degrés de liberté ou bien des supports de maquettes pour les souffleries (par exemple le projet Sacso de l'Onera)
[[Image:Hexapod general Anim.gif|framed|right|plateforme en mouvement]]
Les applications de ce mécanisme, qui peut prendre des tailles extrêmes, sont très nombreuses :
* robots manipulateurs pour processus industriels,
* manipulateurs en micro-chirurgie,
* plateforme de mouvement pour simulateurs, cinéma dynamique,
* support d'orientation pour télescope,
Selon l'application, la géométrie du mécanisme peut varier.
== Liens externes ==
* {{fr}} [http://www.parallemic.org/Terminology/GeneralFR.html Un site d'information sur les robots parallèles]
* {{en}} [http://www-sop.inria.fr/coprin/equipe/merlet/ASME/asme2002.html État de l'art par J-P.Merlet de l'INRIA (2002)]
* {{fr}} [http://www-sop.inria.fr/coprin/equipe/merlet/merlet.html Références et dessins de robots par J-P.Merlet de l'INRIA]
* {{fr}} [http://robot.gmc.ulaval.ca/fr/recherche/themes.html Le site du laboratoire de robotique de l'Université Laval]
* {{en}} [http://www.laboratoryformicroenterprise.org/lme/LMEHexapodMachine.html Développement sous licence GPL]
* {{fr}} [http://www.symetrie.fr/hexapodes.php4 SYMETRIE – Système de Positionnement, Mesure, Mouvement de type hexapode]
{{portail|robotique}}
[[Catégorie:Dispositif mécanique]]
[[Catégorie:Robotique]]
[[de:Hexapod]]
[[en:Parallel robot]]